A02-3：超柔軟素材を用いた分岐・伸展トーラス機構を基軸とするロボット駆動体の設計と具現化

研究代表者	多田隈建二郎（東北大学）
研究分担者	古川英光（山形大学）

柔らかい身体を有するロボットを構築する際、従来の「硬い」ロボット機構における従来型の設計・作製方法が必ずしも有効とは限らず、接着や自己組立などの新たな設計・具現化手法を新規に適用・開発していく必要がある。

本研究計画では、ロボットが三次元ゲルプリンタにより、形状記憶機能を有する構造を自由に成形するコア技術に基づき、自由位置で自由な方向に分岐・分裂が可能な膨張式の枝分かれロボット機構を実装するための設計論・具現化手法の確立を目指す。

具体的には、伸縮式のトーラス構造に基づく、自由な位置・方向・数で枝分かれを起こす内部から伸張していき上方向に向かう根の構造・動きを起こすロボット機構を構築することにより、その過程において、実装事例を複数生み出すことによって、それらから、具現化の際に必要となる本質的要素の抽出を行う。

これら実機の構築過程の可視化・共有・体系化および、実機実験から得られる知見の設計に対するフィードバックを繰り返すことで、従来の硬いロボット機構にとどまらない「柔軟ロボット機構」設計論の事例創出的構築・体系化に取り組む。