概要

ソフトロボットが微生物などによって土に還ることができる特性、すなわち生分解性を持つことができれば、環境にやさしいロボットとなることが可能となる。研究代表者は、生分解性材料の一種であるゼラチンとグリセロールによって、ソフトアクチュエータを構成できることを見出した。生分解性材料は微生物による分解によって刻々と変性する。これはロボットを構成する材料・機械特性が変化することを意味し、同じ制御入力でも異なった動作になったり、ロボットが予定のミッション期間中に分解されて活動できなくなったりする恐れがある。本研究課題では、生分解性材料によるソフトロボットの、分解過程を反映した設計と制御の方法を確立する。