Science of Soft Robots – ソフトロボット学の創成:機電・物質・生体情報の有機的融合

A01-1:弾性連続体の動的ふるまいの解明とバイオメカニクス融合

研究チーム

研究代表者 新山 龍馬(東京大学)
研究分担者 望山 洋(筑波大学)
郡司 芽久(国立科学博物館)

概要

ソフトロボット学の土台となる「しなやかな身体」を実現するため、連続体からなる体軸を新たに導入することで、俊敏さと巧みさを備えたロボットの実現を目指す。

動物のしなやかな動きに貢献している体幹(首・背骨・尻尾)は、粘弾性を備えた索状の連続体とみなすことができる。例えば、高速走行するチーターのしなる背、ぶら下がり移動するサルの尻尾、魚をすばやく捕らえるサギの首、などである。ロボティクスとバイオメカニクスの融合によって、生物に学び生物を超える、新たなロボット設計論を開拓する。

研究計画は、弾性連続体のダイナミクスのモデル化とシミュレーション、動物の解剖学・形態学に基づく軟質・硬質組織を組み合わせたハイブリッド索状連続体の開発、人間および動物の巧みな運動からのスキルの抽出、そしてマニピュレーションやロコモーションを行うロボットによる実証実験、から構成される。

A01班内の連携では、体幹と協調する翼やひれなどのやわらかい運動器や、これらを生きた材料で構成するための諸問題に取り組む。動きを司るフレキシブルなセンサや人工筋肉などの要素技術についてはA02班と、また、やわらかい身体に埋め込まれる情報処理に関してはA03班と、積極的に協働を進める。