Science of Soft Robots – ソフトロボット学の創成:機電・物質・生体情報の有機的融合

B01-04:ソフト油圧ロボティクスによるヒューマノイドの手足の実現

研究代表者:山本 江(東京大学)

概要

研究代表者 荒井 俊人(東京大学)

やわらかいロボットを作る方法は「ロボットの構造をやわらかい材料で作る方法」と「ロボットの関節を駆動するアクチュエータをやわらかくする方法」に大別される。後者について、人と触れ合う「やわらかい」ロボットを作るには、高いバックドライバビリティを持つアクチュエータが必要である。我々の研究グループでは、油圧ポンプと油圧モータをバルブ無しで1対1に接続した電気静油圧アクチュエータ(electro-hydrostatic actuator, EHA)を用いたハンドや等身大ヒューマノイドを開発してきた。EHAによりやわらかさ/硬さを変化させられる関節駆動機構が実現した一方、ロボットの手や足部など環境と接触する部位については「構造をやわらかい材料で作る」ことで接触の安定性を向上させることが期待できる。そこで、本研究課題ではやわらかい材料で作った構造を油圧で制御するソフト油圧ロボティクスによって、ロボットのハンドを開発し、ロボットアームやヒューマノイドに組み込むことで、柔軟な接触動作を実現する。